Рабочий режим сервопривода
Двигательный сервопривод обычно представляет собой трехконтурную систему управления, изнутри наружу - петлю тока, контур скорости и петлю положения.
1. Прежде всего, токовая петля: вход петли тока является выходом ПИД-регулятора контура скорости, мы называем его «токовым контуром », то это «токовая петля» и «обратная связь по току», сравнивающая разность значений, которая сделать ПИД-регулятор в токовой петле и вывести на двигатель, «выходной ток контура» - это фазовый ток электродвигателя на фазу, «обратная связь по току» - это не обратная связь датчика, а элемент Холла, который устанавливается внутри привода на каждой фазе (магнитная индукция в ток и сигналы напряжения ) посылают обратную связь в текущий контур.
2. Цикл скорости: вход контура скорости представляет собой выход ПИД-регулирования положения контура и начальное значение установки положения,
который мы называем «установкой скорости». Это «настройка скорости» и «обратная связь по контуру скорости», сравнивающая разность значений, которые делают настройку ПИД-регулирования
в контуре скорости (в основном пропорциональное усиление и интегральная обработка), затем вывод. Это вышеупомянутый «текущий цикл ». Обратная связь контура скорости исходит от обратной связи кодера через «калькулятор скорости».
3. Петля позиционирования: позиционный контурный вход представляет собой внешний импульс (обычно, за исключением сервопривода, который записывает данные непосредственно на адрес привода ), внешний импульс после сглаживания фильтра и электронного механизма рассчитывается как «установка петли положения». петля формируется объединенным значением, которое представляет собой заданный сигнал прямой связи и настройку с выходным значением сигнала импульсного сигнала датчика, которые вычисляют по счетчику отклонения и ПИД-регулируют по положению ( регулировка пропорционального усиления, интегральное различие). Обратная связь контура положения также поступает из кодировщика.
Значение констант ПИД-регулятора для серво-токового контура обычно устанавливается внутри сервоуправления, поэтому пользователю не нужно изменять его.
Контур скорости в основном PI (пропорциональный и интегральный), а пропорциональный - коэффициент усиления, поэтому мы должны сделать соответствующий
корректировки коэффициента усиления скорости и постоянных констант скорости для достижения желаемого результата. Петля положения в основном делает P
(пропорциональная). Для этого мы просто устанавливаем пропорциональное усиление петли положения.
Не существует фиксированного значения для настройки параметров контура положения и контура скорости. В соответствии с режимом механической передачи соединения внешней нагрузки, режимом перемещения нагрузки, инерцией нагрузки, требованиями скорости и ускорения, а также инерцией ротора сервомотора и инерцией вывода, и многие другие условия для определения корректировки. Простой метод настройки основан на опыте внешней нагрузки в контексте параметров усиления от малого до большого, интегральной постоянной времени от большой до маленькой, без перерегулирования стационарного состояния значение вибрации как оптимальное значение.
Когда в режиме позиции необходимо отрегулировать петлю положения, лучше всего сначала отрегулировать контур скорости (в этом случае пропорциональное усиление петли положения устанавливается на минимальное значение эмпирического значения). После регулировки контура скорости, усиление петли положения увеличивается постепенно. Реакция петли положения лучше замедляется, чем контур скорости, в противном случае она подвержена быстрому удару.