Серво двигатель отладки
1, параметры инициализации
До проводки, инициализируйте параметры.
На плате управления: выберите режим управления; Очистите параметр PID; сделать власть управления карты по умолчанию отключить включитьсигнал; сохранить это состояние, убедитесь, что карта управления включите снова, он это состояние.
На мотор сервопривода: режим управления, набор включить под контролем внешних; кодировщик сигнал выходной Передаточное; наборсигнал управления и соотношение скорости двигателя. В общем рекомендую максимальная расчетная скорость в работе сервосоответствует напряжению 9V управления.
2, электропроводка
Отрезали власть управления карты, Подсоедините сигнальный кабель между контрольной карты и системой сервопривода. Следующие
Кабели должны бытьПодключение: управления карты аналоговый выход кабель, включить сигнал, серво выходной кабель сигнала кодировщика.Проверьте проводки без ошибок, серво двигатель и управления карты (и ПК) включен. На данный момент не следует мотор сервоприводаПеремещение и может легко поворачиваться с внешней силой, если не как это, проверьте включить сигнал настройки и проводки. ПоворотМотор с внешней силой, чтобы проверить, если контрольная карта правильно может обнаружить изменение положения двигателя.В противном случае проверьте проводку и Настройка кодировщика сигнала
3, попробуйте направление
Для системы замкнутого цикла управления если направление сигнала обратной связи не является правильным, последствия являются безусловнокатастрофические последствия. Открытых серво включить сигнал через карты управления. В этом состоянии мотор сервопривода следует повернуть на более низкой скорости, который является легендарный «нулевым дрейфом». Карта общего управления будет иметь инструкции или параметры для подавления нулевым дрейфом.Используйте эту команду или параметр, чтобы увидеть, если мотор скорость и направление можно управлять этой командой (параметр). Еслине может контролировать, проверить аналоговый проводки и управления режим настройки параметров. Убедитесь, что задано положительное число, моторвперед увеличивает счетчик энкодера; предоставляет отрицательное число, мотор неудач и уменьшается количество кодировщика. ЕслиМотор загружается с ограниченной инсульт, не следует использовать этот метод. Не пытайтесь дать слишком много напряжения, рекомендуем ниже 1В. ЕслиРуководство является несовместимым, можно изменить контрольной карты или мотор
параметры для обеспечения его согласованности.
4, чтобы подавить нулевым дрейфом
В процессе замкнутого цикла управления существование нулевым дрейфом окажет определенное воздействие на эффект управления, этолучше всего подавить его. Использование контрольной карты или серво параметры для подавления нулевым дрейфом, тщательно скорректированы, так чтоскорость двигателя, приближается к нулю. Как нулевым дрейфом, сама также имеет определенные случайности, так что не придется просить Моторскорость абсолютно нулевой.
5, создание замкнутого цикла управления
Посредством управления карты выпустить серво сигнал включения, введите меньший пропорциональной выгоды на карте контроля движения,Если это не уверен, вы можете ввести карты управления, позволяя минимальное значение. Включите контроль карты и серво сигнал включения.В это время, двигатель должен был в состоянии следовать инструкциям движения, чтобы сделать общее действие.
6. Настройка параметров замкнутого цикла
Точный контроль параметров, чтобы гарантировать, что мотор работать согласно инструкциям управления карты, это работадолжно быть сделано и эта часть работы, основанный на богатым опытом.