Режим управления серводвигателя
Общие серво имеет три режима управления: скорость режим управления, крутящий момент режим, режим управления позиции.
1, контроль крутящего момента: крутящий момент режим управления — через внешний аналоговый вход или прямой адрес назначения для установки двигателявала внешнего выходной крутящий момент размер, например, 10V соответствует 5 Нм, когда внешний аналоговый на 5V,выходной вал двигателя является 2.5Nm: Если вал двигателя нагрузки меньше, чем 2.5Nm, мотор работает на CW; когда внешние нагрузки равен 2.5Nm,двигатель не запускается. Если двигатель больше, чем 2.5Nm, двигатель будет обращена вспять (обычнопри условии тяжести нагрузки). Мы можем изменить аналоговый изменить крутящий момент размер, также можно изменитьсоответствующий адрес через способ коммуникации для достижения значение. Приложение на устройство намотки и размотки, которыйимеет серьезные требования на материальную силу, например обмотки устройства или волокна, потянув оборудование, крутящий момент настройки можно изменить в любоевремя, основываясь на изменениях обмотки радиуса, обеспечить что материальную силу не изменится с обмотки радиусменяется.
2, позиции управления: режим управления позиции обычно через внешнего входного импульса частоты для определения размераскорость вращения, количество импульсов для определения угла поворота и некоторые серво можно непосредственно черезрежим связи назначение скорость и перемещения населения. С позиции режима имеют очень строгий контроль на скорость ипозиция, поэтому он обычно применяется на позиционирование устройства.
3, скоростной режим: мы можем контролировать скорость вращения через аналоговый вход или импульса частоты, с устройством управления PLCвнешнее кольцо PID контроль, скорость режиме также можно разместить, но сигнал мотор позиции или позиции прямой загрузки необходимо предоставитьдля PLC делать операцию. Положение режима также поддерживает прямой загрузки внешний цикл обнаружения позиция сигнала,Кодировщик на валу двигателя обнаруживает только скорость мотора на данный момент, и позиция сигнала обеспечивается прямоеЗаключительный нагрузку стороне обнаружения устройство, которое имеет преимущество сокращения ошибок в процессе промежуточных передач,увеличивая точность позиционирования всей системы.
4, говорить о 3 кольца, мотор сервопривода обычно управляется три кольца, 3 кольцо три замкнутых отрицательной обратной связиPID регулятор системы. Внутренний цикл PID является текущего цикла, который выполняется полностью в пределах сервоприводадиск, через Холл устройство обнаружить диск выходной ток каждой фазы двигателя, отрицательной обратной связи в текущийУстановка, PID сделает перестройки, с тем чтобы добиться вывода текущего максимально возможных эквивалент к параметру ток,токовая петля является контроль крутящий момент мотора, так ООНDer крутящий момент режим, серво сделать маленький операции, но быстрый динамическийответ.
Второе кольцо является скорость цикла, путем обнаружения сигнала мотор кодировщик для выполнения отрицательной обратной связи PIDрегулировка, его кольцо PID выход непосредственно устанавливается текущего цикла, поэтому скорость цикла управления содержит скорость цикла итоковая петля. В другой слово любой режим необходимо использовать текущий цикл, это основных элемента управления, когда скорость и положение управления, система фактически нести на текущий элемент управления (крутящий момент) для обеспечения соответствующего контроля скорости и позиции в то же время.
Третье кольцо является позиция цикл, который является внешним кольцом, может быть построена между серво водителя и мотор сервопривода кодировщик,можно также построить между внешний контроллер и мотор сервопривода кодировщика или окончательного нагрузки, согласно фактической ситуации для задания.Поскольку внутренние позиции управления цикла выводится параметр скорости цикла, согласно позиции режима управления,делать система функционирования всех трех петель, системе сделать наибольшее количество работы, и скорость динамической реакции также является медленным.